কেনেকৈ স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল ৰবট সংগঠিত কৰা হয়
এটা স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল ৰবট (AMR) হৈছে জটিল পৰিৱেশত স্বতন্ত্ৰভাৱে কাম-কাজ আৰু পৰিৱেশন কৰিব পৰা এক বুদ্ধিমান ব্যৱস্থা। ইয়াৰ মূল একাধিক মডিউলৰ সহযোগিতামূলক কাৰ্য্যকলাপত নিহিত হৈ আছে। এটা সম্পূৰ্ণ AMR সাধাৰণতে চাৰিটা প্ৰধান উপাদানৰে গঠিত: এটা উপলব্ধি ব্যৱস্থা, এটা সিদ্ধান্ত-নিৰ্মাণ ব্যৱস্থা, এটা নিষ্পাদন ব্যৱস্থা, আৰু এটা শক্তি ব্যৱস্থা। এই উপাদানসমূহে একেলগে কাম কৰি স্বায়ত্তশাসন লাভ কৰে।
উপলব্ধি ব্যৱস্থাটো হৈছে ৰবটটোৰ "অনুভৱ", পৰিৱেশৰ তথ্য আহৰণৰ বাবে দায়বদ্ধ। সাধাৰণতে ব্যৱহৃত চেন্সৰসমূহৰ ভিতৰত আছে লেজাৰ ৰাডাৰ (লিডাৰ), কেমেৰা, আল্ট্ৰাছ’নিক চেন্সৰ, আৰু জড়তা জোখা একক (IMUS)। লিডাৰে লেজাৰ ৰশ্মি নিৰ্গত কৰি আৰু প্ৰতিফলিত সংকেত গ্ৰহণ কৰি পৰিৱেশৰ এখন মানচিত্ৰ নিৰ্মাণ কৰে। কেমেৰাই লক্ষ্য চিনাক্তকৰণৰ বাবে দৃশ্যমান তথ্য প্ৰদান কৰে, আৰু IMUয়ে ৰবটৰ গতিৰ অৱস্থা (যেনে ত্বৰণ আৰু কৌণিক বেগ) নিৰীক্ষণ কৰে। এই চেন্সৰসমূহৰ পৰা তথ্য সংযোজন কৌশল, যেনে কালমেন ফিল্টাৰিঙে পৰিৱেশৰ উপলব্ধিৰ সঠিকতা উন্নত কৰিব পাৰে।
সিদ্ধান্ত-নিৰ্মাণ ব্যৱস্থাটো হৈছে ৰবটৰ "মগজু", পথৰ পৰিকল্পনা কৰা আৰু ধাৰণাৰ তথ্যৰ ওপৰত ভিত্তি কৰি আচৰণৰ সিদ্ধান্ত লোৱা। এই ব্যৱস্থাপ্ৰণালীত সাধাৰণতে তিনিটা মডিউল অন্তৰ্ভুক্ত কৰা হয়: স্থানীয়কৰণ আৰু মেপিং (SLAM), পথ পৰিকল্পনা, আৰু আচৰণ নিয়ন্ত্ৰণ। স্লেম প্ৰযুক্তিয়ে ৰবটক বাস্তৱ সময়ত অজ্ঞাত পৰিৱেশৰ স্থান নিৰ্ণয় আৰু মেপ কৰিবলৈ সক্ষম কৰে। পথ পৰিকল্পনা এলগৰিদম (যেনে এলগৰিদম A বা D) অনুকূল গতিৰ পথ গণনা কৰা, আৰু আচৰণ নিয়ন্ত্ৰণ মডিউলে কাৰ্য্যৰ প্ৰয়োজনীয়তাৰ ওপৰত ভিত্তি কৰি ৰবটৰ গতিবিধি সামঞ্জস্য কৰে (যেনে বাধা এৰাই চলা বা লক্ষ্য অনুসৰণ)।
ৰবটটোৰ "অন্ধকাৰ" নিষ্পাদন ব্যৱস্থাটোৱে সিদ্ধান্তক শাৰীৰিক ক্ৰিয়ালৈ অনুবাদ কৰাৰ দায়িত্ব লয়। ইয়াত মূলতঃ ড্ৰাইভ হুইল, মটৰ, আৰু ৰবটিক আৰ্ম আদি উপাদান অন্তৰ্ভুক্ত কৰা হয়। ড্ৰাইভ চকা আৰু মটৰে ৰবটৰ দিশ আৰু গতি নিয়ন্ত্ৰণ কৰে, আনহাতে ৰবটিক বাহুটোৱে (যদিও অন্তৰ্ভুক্ত) ধৰি লোৱা বা হেতালি খেলা কাম কৰে।
শক্তি ব্যৱস্থাই ৰবটটোৰ বাবে অবিৰত শক্তি প্ৰদান কৰে, সাধাৰণতে লিথিয়াম বেটাৰী বা ইন্ধন কোষ ব্যৱহাৰ কৰি। ইয়াৰ বেটাৰীৰ জীৱনকালত পোনপটীয়াকৈ ৰবটৰ অপাৰেটিং টাইমত প্ৰভাৱ পৰে।
সামৰণিত ক’বলৈ গ’লে স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল ৰবটৰ বিকাশ বহুবিষয়ক প্ৰযুক্তিৰ সংহতিৰ ওপৰত নিৰ্ভৰশীল। কৃত্ৰিম বুদ্ধিমত্তা আৰু চেন্সৰ প্ৰযুক্তিৰ ভৱিষ্যতৰ অগ্ৰগতিৰ ফলত ইয়াৰ স্বায়ত্তশাসন আৰু অভিযোজন ক্ষমতা আৰু অধিক বৃদ্ধি পাব।
